微信公眾號(hào)
▏應(yīng)用類型
視覺系統(tǒng)
▏客戶需求
視覺系統(tǒng)拍照，來料檢測(cè)，引導(dǎo)機(jī)器人取料。
▏應(yīng)用挑戰(zhàn)
需要兩個(gè)相機(jī)或者更多相機(jī)同時(shí)定位：
? 產(chǎn)品較大；
? 定位使用的Mark點(diǎn)相距較遠(yuǎn)
? 精度要求較高
▏解決方案
上相機(jī)標(biāo)定：機(jī)器人通過連接片與陶瓷標(biāo)定板連接，帶動(dòng)標(biāo)定板在相機(jī)視野里擺放9個(gè)位置，得到9個(gè)機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)也得到9個(gè)像素坐標(biāo)，然后標(biāo)定
下相機(jī)標(biāo)定：機(jī)器人抓住/吸住工件在相機(jī)視野里擺放9個(gè)位置，得到9個(gè)機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)也得到9個(gè)像素坐標(biāo)，然后標(biāo)定
▏最終效果
動(dòng)作說明：
①上視覺CCD1拍照抓取bracket中心位置
②share plate料帶送料，上視覺CCD2抓取share plate圓盤中心
③機(jī)械手從料帶上吸取share plate
④下視覺CCD3拍照矯正share plate位置并組裝到bracket
▏應(yīng)用界面
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